伺服驱动器结构简图输入信号/命令可以是位置、速度、扭矩等控制信号，对应伺服电机的三种控制模式，每种控制模式都对应着环的控制，扭矩控制是电流闭环控制，速度模式是速度闭环控制，位置模式则是三闭环控制模式(扭矩、速度、位置)。下面我们对位置模式的三闭环进行分析：位置模式的三闭环控制上图中M表示伺服电机，PG代表编码器， 外面的蓝色的代表位置环，因为我们 终控制的是位置()，内环分别是速度环和电流环(扭矩环)，位置模式下速度环和电流环作为保护环防止失速控制和过载以确保电机恒速运转和电机电流恒定。

废旧电缆的分类
1.绝缘种类：V代表聚氯乙稀；X代表橡胶；Y代表聚乙；YJ代表交联聚乙；Z代表纸。
2.导体材料：L代表铝；T（省略）代表铜。
3.内护层：V代表聚氯乙稀护套；Y聚乙护套；L铝护套；Q铅护套；H橡胶护套；F氯丁橡胶护套。
4.特征：D不滴流；F分相；CY充油；P贫油干绝缘；P屏蔽；Z直流。
5.控制层：0无；2双钢带；3细钢丝；4粗钢丝。
6.外被层：0无；1纤维外被；2聚氯乙稀护套；3聚乙护套。
7.阻燃电缆在代号前加ZR；耐火电缆在代号前加NH。

打结，结环等问题。表现：电缆绝缘层可承受90℃的额定温度，但护套没有额定温度。护套是为了形成的机械强度，这是其基本功能。如导线在90℃的自由空气中工作，且电流不超过额定电流，则电缆使用寿命可达到预期。废铜以后如何进行分类废铜分类种：包括、无涂层、无合金的纯铜线，表面无氧化，不含毛丝，铜线直径不小于1.6mm。第二种包括洁净、无色泽、无涂层、无锡、无合金的纯铜线和铜电缆线，不含毛丝和烧过的易碎的铜线。第三种无合金的废铜线，含有杂料，含铜量为96%（含量94%）。不得含有过分铅化和锡化的铜线、焊接过的铜线、黄铜和青铜线、过多的油、废钢铁和非金属、脆的过烧线、绝缘性铜线和过多的细丝线。

硅整流发电机的转速变化范围大，而且传动比较大。由于硅整流发电机的转速变化范围大。硅整流发电机的端电压变化规律可以知道，要表征硅整流发电机的特性，应以转速为基础分析空载特性、输出特性和外特性。输出特性输出特性又称负载特性，它是在发电机保持输出电压一定时，发电机的输出电流与转速之间关系。交流发电机的输出特性由负载特性可以看出发电机在不同转速下输出特性，它表明：发电机在较低的空载转速n1时，就能达到额定输出电压值，可知低速充电性能好。

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对于电工来说，接触器是 常见的电器元件了，特别是 常用的交流接触器，可以说无处不在。如何巧妙而又熟练的使用接触器的常常闭点，是我们每个新手都要思考的问题，摸熟它，吃透它，对我们以后看懂电路图，分析电路图和应用电路图都很重要。如果把学电路比喻成学车的话，那么自锁和互锁就好像是学车的挂档和换挡，基础的基础，重中只重。好的，废话少说。我们先来看接触器的外形和构成，如图如所示，接触器共有六个主触点，1，3，5为输入端（入线孔），2，4，6为输出端（出线孔），这个接触器的主触点的额定电流为12安，A1,A2为接触器线圈的两个接线点，在接触器的主触点的稍下方。当然，此处我们只写入了一个WORD,其实此功能块是支持一次写入125个的，因为Quantity是一个SINT型变量。Fre是一个数组型变量，当我们要一次写入很多数值的时候，用数组就很方便了。此处有个知识点，通信只能读取或是写入WORD型变量，而WORD型变量的值只能是正数，当我们要读取或是写入负数的时候，该怎么呢？大家可以思考一下。3右边红色圆圈是功能块的输出，它表示了功能块执行的各种状态，它是标准的PLCopen信号（关于PLCopen以后会详细介绍，今天只介绍与此功能块有关的）Done表示功能块执行正常后置为TRUE,此处，我们取它的反信号来监控通信状态，如果超过3S没有Done信号，我们可以认为此次写入失败，那么就代表通信失败。